代宗即位後，重召李泌為官，任其為祕書監，軍隊和國家的大事也都讓他參與決斷，而且對他恩寵有加，經常有賞賜，宮中派出的宦官在通向李泌家的道上交錯紛繁地往來，還稱他為「天柱峰中嶽先生」，賜給他朝見天子的玉簡等。當時元載、常袞先後為相，專權用事，排斥忠良，李泌再次遭到嫉恨，被貶到江西、楚州、杭州等地。但他在任期間，皆政治清明。
德宗時，朱泌作亂，德宗出逃到奉天（今陝西乾縣），並徵召李泌為相。在李泌的謀劃下，德宗任用賢臣，摒棄奸臣，對內勤修軍政、調和將相，對外聯結回紇、大食等國遏制吐蕃，達成「貞元之盟」，使邊陲安定。經過幾年的發展，出現了中興局面，李泌也受封「鄴侯」。
德宗曾對李泌說：「我即位以來，宰相都要我無原則地原諒寬容，不能和他們爭辯道理。自從任用了你，才讓我的心情開朗，這是上天讓你來輔佐我的。即使管夷吾那樣的俊才，傅說那樣的好宰相，怎麼能比得上你呢？」
為此，德宗還對李泌說，誰對他有恩，德宗可以代為報答。李泌回答說：「從前臣為元載所忌恨，被貶謫江西時，路嗣恭親近附和元載，臣常畏懼受到危害。有一次其子路應正巧與臣並行騎馬奔走，馬咬傷了他的腿，臣心中十分恐懼，不料路應卻隱忍不說，勉強起身見其父親。臣感念路應確實是位謹慎忠厚的人，而深自慚愧，常常想找機會報答他。」德宗當日就加封路應為檢校屯田郎中、宣歙觀察使的官位。
貞元五年（789年）三月二日，68歲的李泌去世。當月，有個叫林遠的宮中使者，在藍關旅舍中遇見了李泌。他獨自騎馬，穿著平常的衣服，說要去衡山。他向林遠講述了自己輔佐四代帝王所得到的恩遇，聊了許久才作別離去。林遠回到長安，才聽說李泌已經去世了。這大概是修煉人的障眼法吧！
德宗聽說後，既感到悲傷也感到驚奇。德宗說：「李泌先生自己說，他得輔佐四個皇帝，然後再登天做神仙，這話現在應驗了。」◇
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